La historia de Arroyomolinos tiene raíces profundas. A lo largo de los siglos, este territorio ha sido ocupado por diferentes pueblos, como árabes, romanos y vetones, hasta que llegara la época de la Reconquista.
En 1352, el pueblo tuvo su primer señor, Día Gómez de Toledo, quien, con el apoyo del rey Pedro I, pobló estas tierras con ochenta hombres y mujeres. Tras el fallecimiento de su hijo, Pedro Suárez de Toledo, el señorío pasó a manos de Inés de Ayala, para continuar hasta llegar a Juana Enríquez, esposa de Juan I de Navarra y II de Aragón y madre de Fernando el Católico.
Durante el reinado de Enrique IV de Castilla, este entregó los terrenos a diferentes personas, como Alvar Gómez de Ciudad Real, Juan Fernández Galindo y Pedro López de Ayala, pero estos fueron destituidos por traición durante la Guerra Castellana de los Trastámara. Finalmente, Enrique IV nombró secretario a Juan de Oviedo.
Una vez fallecido Enrique IV y reinando su hermana Isabel en Castilla, ella y su esposo, Fernando de Aragón, otorgaron la villa de Arroyomolinos a su contador mayor, Gonzalo Chacón, quien terminó las obras del Torreón y recuperó los dominios ocupados por Juan de Oviedo. El Señorío de Casarrubios y Arroyomolinos continuó perteneciendo a los descendientes de la familia Chacón hasta la segunda mitad del siglo XVII. A partir del siglo siguiente, el territorio pasó por herencia a la Casa de Montijo, y finalmente, a la duquesa de Tamames, quien cedió los terrenos en favor de su hijo, casado con la hermana del III conde de Romanones, quien negoció la venta de los terrenos del municipio a Francisco Franco en 1951.
En la actualidad, el Ayuntamiento de Arroyomolinos ha llegado a un acuerdo con los descendientes de la familia Franco para la recalificación de terreno para el desarrollo urbano de la ciudad. Gracias a ello, hoy en día, cuenta con un polígono industrial, un centro comercial y servicios públicos acordes a las necesidades de población del municipio.
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